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GRAFCET

5. Poste d'encollage et d'assemblage 5.1 Mise en situation

Extrait d'un sujet d'oral du concours commun polytechniques PSI 1998

La machine est composée de deux postes : un poste d'encollage et un poste d'assemblage. Un cordon de colle est déposé sur une porte de voiture au poste d'encollage. Puis d'autres éléments sont joints à cette porte au poste d'assemblage.

Le poste d'encollage : Le poste d'encollage concerne la pose d'un cordon de colle sur une porte à partir de la buse d'un pistolet solidaire d'un portique fixe du local. Un robot R1 prend une porte d'une table T1 puis l'approche de la buse. Il la déplace suivant le tracé du cordon, à vitesse constante, tout en l'orientant de façon à rester perpendiculaire à la buse. L'encollage terminé, le robot pose la porte sur une table T2. Le poste d'assemblage : Le poste d'assemblage concerne l'assemblage de cette porte avec d'autres éléments. Ces éléments arrivent par un tapis roulant. La porte est prise par un second robot R2 de la table T2. L'ensemble sort par un autre tapis roulant. Le robot R1 : Ce robot a six axes d'articulations de type Simulation du fonctionnement des postes pivot. Ses actionneurs sont des d'encollage et d'assemblage servomoteurs à courant continu. Sur chaque axe sont placés des freins électromagnétiques. La table T2 : Cette table sert à effectuer le passage d'une porte d'un poste à l'autre. Une seule porte peut être déposée sur cette table. La gestion de cette table est donnée par un grafcet. Les entrées : Collage ON : Ordre de collage d'une porte Assemblage ON : Ordre d'asemblage d'une porte Porte encollée : Information indiquant qu'une porte vient d'être encollée Porte assemblée : Information indiquant que le poste d'assemblage est libre Porte prise : Information indiquant qu'une porte vient d'être prise sur la table T2 Porte déposée : Information indiquant quune porte vient d'être déposée sur la table T2 Les sorties : Collage : Relatif à un certain nombre d'actions pour déposer le cordon de colle Assemblage : Relatif à un certain nombre d'actions pour assembler des éléments à la porte Prise : Le robot R2 prend la porte de la table T2 pour l'emmener vers le poste d'assemblage Dépose : Le robot R1 dépose la porte sur la table T2

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Schéma du Robot

file:///D|/Projets%20Internet/Grafcet/Delagrave/CDrom/exercices/exercice5/robot1.htm11/11/2004 18:24:09

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